Problemi çözdüm. Bu sorunu yaşayanlar için cevap atayım.
İlişkili tablonun primary key alanınıda fonksiyona eklemeniz gerekiyor. Aksi halde laravel ilişki kuramıyor ve null dönderiyor.
Şu şekilde olmalı
Category::with('post:id,title')->first();
Yada
Category::with(['post'=>function($post){
$post->select('id','title');
}])->first();