İlk item içerisindeki g:id değerine şöyle ulaşıyorsunuz:
// $data = simplexml_load_string($xmlfile, 'SimpleXMLElement', LIBXML_NOCDATA)
$data->channel->item[0]->children('g',true)->id;
Yani bunu kısa bir şekilde dizi haline getiremezsiniz. Kontrollü bir şekilde istediğiniz yapıya çevirmeniz lazım.